Она чудесным образом возникла в 1518 году 28 июня возле деревни Воронино под Череповцом. Пономарь Иоанн из храма Архангела Михаила увидел ее под огромной липой в Конечновском лесу. О помолился, пошел дальше и снова неведомым образом вернулся к иконе. Иоанн взял икону в храм, но на утро она пропала и снова была найдена пономарем и священником Андреем под той же липой в лесу.
Тогда созвал иерей прихожан и рассказал им о чуде, после чего верующие во главе со священником, со свечами и светильниками пошли на место обретения иконы. Была в числе их и слепая от рождения девица по имени Феодосия.
Придя на место, богомольцы увидели на дереве образ Владычицы, который светился неземным светом. Священник, пономарь и все множество народа, горячо помолившись, стали по очереди прикладываться к иконе. Привели к ней слепую девицу Феодосию, которая стала просить:
О, Владычице мира, христианская Помощнице, Пресвятая Богородице, дай мне образ Твой видеть и облобызать многочудесное явление Твое!
Сотворив на себе крестное знамение, Феодосия возвела очи свои на дерево, внезапно увидела на нем икону, как луч солнечный святящуюся, и полностью исцелилась от своей болезни.
Возле липы была сделана часовня, куда был благоговейно помещен явленный образ Владычицы. Позже там была создана Успенская Воронина пустынь, пользовавшаяся большим почитанием среди паломников. В 1688 году Воронина пустынь была приписана к Череповецкому Воскресенскому монастырю.
Во второй половине 18 века в монастыре случился пожар, а икона исчезла. На начало XXI века единственным известным изображением иконы была миниатюра в рукописном сборнике середины — 2-й половины XVIII века, хранящемся в подмосковном Государственном музее-усадьбе Архангельское.
В 2018 году, когда в Череповецкой епархии отмечали 500-летие обретения иконы, от исторической часовни на месте явления образа оставались лишь руины, но в Воронине шло строительство нового храма в честь Воронинской иконы Богородицы.
Пред святым ликом Богородицы Воронинской можно молиться о любой беде и печали: молитесь, если страдаете неизлечимым недугом или болезнью, молитесь в печали и горести, о помощи в трудных ситуациях.